孫悟空が心臓の病気で亡くなった。皆が悲しみから立ち直った半年後、南の島に二人の人造人間が現れる。街を破壊し人々を殺す悪魔のような彼らに、悟飯たちＺ戦士たちは敢然と立ち向かう。しかし、あまりにも強大な力の前に、ピッコロ、ベジータ、ヤムチャ、天津飯、クリリンが次々に命を落としてしまう。生みの親であるドクター・ゲロさえも抹殺した人造人間は、世界中で殺戮の限りを尽くし、地上は恐怖のドン底に叩き落とされてしまう。たった一人になっても挑み続ける孫悟飯だけが、人類に残された最後の希望だった…。だが、絶望に抗う決意を固めたのは、悟飯だけではなかった。ベジータとブルマの息子・トランクスだ。正義感あふれる少年に育ったトランクスは、自分も人造人間と戦えるように鍛えてほしいと悟飯に頼むが…。
サイヤ人の星・惑星ベジータに、一人の男の子が産声をあげた。下級戦士バーダックの息子・カカロットだ。しかし潜在戦闘力の低さから、父であるバーダックは全く興味を示さず、仲間のサイヤ人たちと共にカナッサ星制圧の任務についていた。カナッサ星はたちまち制圧されるが、戦士トオロが一瞬の隙を突き、バーダックの首の後ろに拳を撃ち込む。それは未来が見えるようになるという、幻の拳だった。トオロは力尽き、倒れたバーダックは惑星ベジータの回復ポッドに運び込まれる。眠り込むバーダックの耳に、カカロットの泣き声が聞こえてくる。その声に目覚めた彼は、無意識の中で驚くべき光景を目の当たりにする。それは自らの故郷と一族がたどる、想像だにしなかった過酷な運命だった…。
この世に邪悪がはびこるとき、必ずや現れるという希望の闘士・聖闘士（セイント）。彼らは神話の時代から大地を守ってきた女神アテナに仕え、武器を嫌うアテナのために、拳をもって多くの邪悪と戦い続けてきた。アテナは彼らに、天空に輝く８８の星座をかたどった聖衣（クロス）と呼ばれる防具を与えた…。時は過ぎ、聖闘士が現代によみがえった。聖闘士になるため、ギリシアの聖域（サンクチュアリ）で修行していたペガサスの聖闘士・星矢は、聖衣を手に入れて日本に帰国する。彼を待っていたのは、グラード財団が企画した銀河戦争（ギャラクシアンウォーズ）と呼ばれる聖闘士同士の戦いだった。戦いに疑問を抱きながらも、姉を捜し出すため、星矢は共に育った仲間である紫龍や氷河や瞬と戦うことになる。そこへ一輝率いる暗黒聖闘士が乱入してきた。大地を狙う邪悪との戦いが始まったのだ！
天下一武道会の壮絶な闘いから５年。大人になった孫悟空は、結婚したチチとの間に息子の悟飯をもうけ、平穏な日々を過ごしていた。だが、ある日突然、宇宙からやって来た謎の男によって、平和はもろくも崩れ去ってしまう。ラディッツと名乗る彼は、強靱な尻尾を持ち、悟空やクリリンさえも一撃で吹き飛ばしてしまうほどのパワーを持っていた。このラディッツこそ、惑星ベジータを出身地にもつ戦闘民族サイヤ人にして、星が滅亡した際に生き残った、孫悟空の実の兄だった！ラディッツは力なき悟飯を人質に取り、自分たちの仲間に加わるよう悟空に迫る。サイヤ人の狙いは地球人を絶滅させ、星を我がものにすること。邪悪な野望に手を貸すことなど出来るはずがない。悟空は宿命のライバル・ピッコロとコンビを組み、ラディッツとの闘いに挑む！
魔方陣を使って悪魔を呼び出そうとしている小学生・埋れ木真吾。学校のみんなは悪魔に詳しい彼のことを「悪魔くん」と呼んでいた。ある日、真吾は町の中で本当の悪魔・百目と出会う。百目は真吾を見えない学校へと案内すると、校長をつとめるファウスト博士と引きあわせる。ファウスト博士は真吾こそ、探し続けていた一万年に一人現れるという救世主「悪魔くん」であると認めた。真吾は博士の指導を受けながら見えない学校を卒業。卒業の証としてソロモンの笛とタロットカード、メフィスト２世からは友情のしるしとして風呂敷マントを受け取った。この世の生きとし生けるものが幸せに暮らせる世界を目指して、彼は人間を不幸にしようとする悪い悪魔と戦うことを決意する。固い心の絆で結ばれた正しい悪魔「十二使徒」たちと共に！
