「わたしが大王星に行けば、宇宙には平和がよみがえる…」(オーロラ姫)突然変異を起こした動植物からスペースモンスターが生まれ、太陽系へと魔の手を伸ばしていた。天王星のギャラクシーエネルギーの放射が弱まったことが原因だ。月の王国の王女であるオーロラ姫は、キティ博士から与えられたクイーンコスモス号に乗り、超能力でエネルギーを復活させるために大王星へと旅立つことを決意する。キティ博士は姫を守る者として、暴れ者のジャン・クーゴを選ぶ。ところがオーロラ姫は、危険な宇宙海賊・スペースウルフに狙われてしまい…。
「かわいそうな姫をほうっておけるかってんだ」(クーゴ)宇宙海賊スペースウルフを倒し得意になるクーゴに、オーロラ姫はたとえモンスターでも命をうばってはいけないと諭す。感謝されて当然だと思っていたクーゴは怒り、地球へ引き返してしまう。キティ博士のもとを訊ねたクーゴは、オーロラ姫の悲しい過去を聞かされる。たった一人で大王星への過酷な旅に挑む姫を想い、彼女を守り抜く決意をするクーゴ。その頃、姫は新手のスペースモンスターの襲撃を受けていた。急げクーゴ、姫が危ない!
「ただの人じゃないと思ったが、姫君だったのか・・・」(ハッカ)損傷したコスモス号の修理のため、泥の惑星に立ち寄った一行。そこにドン・ハッカと名乗る怪力のサイボーグが操る、正体不明のマシンが襲いかかってきた。応戦するクーゴだが、慣れない地中での戦いで苦戦する。オーロラ姫はというと、クーゴと互角に戦うほどの相手ならばむしろ仲間につけるべきだと考えていた。コスモス号を攻撃しようと侵入してきたハッカはオーロラ姫と会い、その美しさと気高さに感動して供になることを了承するが…。
「この美しい姫を守って、俺は冒険の旅にでるのだ!」(ジョーゴ)水の惑星に降り立ったクーゴたちに、サー・ジョーゴと名乗る一匹狼の男が攻撃をしかけてきた。オーロラ姫は激怒するクーゴをなだめ、話し合いで解決しようとハッカを使者に立てる。だが、サー・ジョーゴがハッカを水泥棒と決めつけたために交渉は決裂、戦闘になってしまう。クーゴも戦いの場に駆けつけたその時、二枚貝のスペースモンスター・アサーリとシジーミの軍団が押し寄せてくる。クーゴ・ハッカ・ジョーゴは一時休戦を決め、3人でモンスターに立ち向かう!
「これはどんな武器よりも強いものです」(キティ)コスモス号は未知のエネルギーによって、謎の星に無理やり不時着させられた。調査に出た一行は、水晶の宮殿に住むクリスターの招きを受ける。オーロラ姫はクーゴが止めるのも聞かずに招きに応じ、案の定クリスターに囚われてしまう。策を求めて地球へ向かったクーゴは、キティ博士からクリスターの攻略法と「武器よりも強いもの」を託される。一方、クリスターはギャラクシーエネルギーを復活させぬよう、姫を生き埋めにしようとしていた!
「友情は武器よりも強し、忘れないでくださいね」(オーロラ姫)オーロラ姫に夢中なクーゴたちは、誰がいちばん彼女を思っているかで言い合いになってしまう。そこに凶暴なスペースアバッチが襲いかかってくる。姫にいいところを見せようとはりきるクーゴは、これ幸いと得意のアストロ棒でたちまち蹴散らしてしまう。ところが面子をつぶされたアバッチは、本拠地である海賊島に応援を要請。知らせを受けたボスは、オーロラ姫の大王星行きを阻止しようと全軍で総攻撃をしかけてくる!
「このハッカ様はよ、土の中では強いの知らねえな」(ハッカ)SOS信号をキャッチしたコスモス号は、発信元のタンタル星へ急行する。住民はすでに死滅しているらしく、呼びかけても何の返事もない。偵察に向かったクーゴとハッカは遺跡を見つけ、神殿に不思議なマークがあるのを確認する。そのとき突然、遺跡が崩壊をはじめる。クーゴが逃げ遅れ、不覚にもモンスターに捕らわれてしまった。ハッカは男の友情を守るため、たった一人で地中を通って救助に向かう!
「あの光を見ちゃいけねえ!頭がおかしくなるぜ!」(クーゴ)オーロラ姫の大王星行きを阻止するため、バリバリモンスターはコスモス号を中性子ゾーンに誘い込んだ。妖しい光で幻覚を見せて互いに争わせるバリバリエネルギーが、そこでは通常の100倍にもアップしているのだ。光のショックで気を失ってしまったハッカとクーゴは、目を覚ました途端に幻覚に惑わされて大乱闘になってしまう。ただ一人まともに光をみなかったジョーゴは、二人を正気に戻そうとするが、怒ったクーゴがコスモス号を破壊するとアストロ棒を向けてくる!
「もしエスぺランサが希望の星でなくなっていたら…」(クーゴ)豊かな緑の星であるエスペランス。キティ博士からその美しさを聞かされていたオーロラヒメにとって、エスペランスは夢と希望と憧れの星だった。だが、もしもその星がモンスターの餌食になっていたら…不安を覚えたクーゴは、ジョーゴと共に先回りして上陸する。案の定、ギャラクシー・エネルギーの影響を受けたエスペランスは、住む人のない廃墟と化していた。やって来たオーロラ姫は、憧れの星のあまりの変わりようにショックを受けて姿を消してしまう…。
「たとえ私たちの姿がこのように変わろうと、心までは変わっていないはず」(ベル)姿を消してしまった姫を探すクーゴたちは、迷い込んだ地下の廃墟で人間に出会った。エスペランスの人々は荒れ果てた地上を捨て、地底に王国を造って生き延びていたのだ。瞬間移動装置で姫を攫ったエスペランスの大臣は、姫の命と引き換えに化石から甦ったモンスターを倒せと要求してくる。やむを得ずモンスターの谷へと向かうクーゴたち。ところがエスペランスの王女・ノバは、オーロラ姫が月の王国の姫だと知るや態度を急変させ、姫を奴隷にすると一方的に宣言する!
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