極悪非道なレーシングチーム・ブラックシャドーを率い、カーレース界の支配を企む魔王エイハブ。その野望を阻止するべく、西音寺レーシングチームが敢然と立ち上がった。チームの一員・隼剣は、スーパーマシン「ハヤブサ号」に乗り込み、ブラックシャドーの殺人レーサー・切り裂きジャックに勝利する。予期せぬ敗北にプライドを傷つけられたエイハブは、剣と西音寺レーシングチームの抹殺を決意、卑劣極まりない罠を仕掛けるのだった。剣はブラックシャドーに殺された兄の無念を晴らすため、打倒エイハブに闘志を燃やす。次々と戦いを挑んでくる殺人レーサーたちを相手に、西音寺レーシングチームはパイロットの特徴を生かしたスーパーマシンで立ち向かう。ハヤブサ、ガンテツ、ムツ、ヤマト、カミカゼの５台だ。走れ剣、栄光を勝ち取るその日まで！
最近の人間界が荒れているのは、地獄から抜け出した非行妖怪たちが、好き勝手に怪事件を起こしているのが原因らしい。頭を悩ませたえん魔大王は、甥っ子のえん魔くんに白羽の矢を立て、妖怪パトロールの任務を与えた。えん魔くんは、知識と経験の豊富なシャッポー爺さん、名門・雪女家の娘である雪子姫、情報収集ならお任せあれのカパエルを引き連れて、意気揚々と人間界にやって来る。もともと人間界には先任者のダラキュラーがいるのだが、彼は怠けてロクに仕事をしないばかりか、取り締まり対象の非行妖怪たちを焚きつけて、利益のおこぼれに預かっている始末。えん魔くんたちはダラキュラーをクビにすると、次々と起こる怪事件に立ち向かい、妖怪パトロールの任務を遂行してゆく。
