勇者ヒンメル一行によって魔王が倒された世界。ヒンメルらと共に平和をもたらした千年以上生きるエルフの魔法使い・フリーレンは、寿命を迎えたヒンメルの死を受けての涙とその想いから、“人の心を知る旅”に出る。道中に出会った、かつての仲間ハイターに育てられた魔法使いフェルン、同じく仲間のアイゼンの弟子である戦士シュタルクと共に、魂の眠る地《オレオール》を目指すフリーレン。旅の中で出会う人々との交流、狡猾な魔族や魔物との戦い。時に穏やかに、時にくだらなく、時に激しく、時に胸に迫る…。その全てが、その一瞬一瞬が、3人のかけがえのないものとして積み重ねられていく。この旅の先に待っているものは、果たして――――。
勇者ヒンメルたちと共に、10年に及ぶ冒険の末に魔王を打ち倒し、世界に平和をもたらした魔法使いフリーレン。千年以上生きるエルフである彼女は、ヒンメルたちと再会の約束をし、独り旅に出る。それから50年後、フリーレンはヒンメルのもとを訪ねるが、50年前と変わらぬ彼女に対し、ヒンメルは老い、人生は残りわずかだった。その後、死を迎えたヒンメルを目の当たりにし、これまで“人を知る”ことをしてこなかった自分を痛感し、それを悔いるフリーレンは、“人を知るため”の旅に出る。その旅路には、さまざまな人との出会い、さまざまな出来事が待っていた―。
